汽車行駛附著條件在不同路況下的變化是多樣的。

雨天時，路面濕滑且視線受阻，附著系數減小，車輛容易打滑，得放慢車速，避免急剎車和急轉向。

霧天主要是能見度低，視線不清，路面潮濕，要注意保持車距，防止追尾。

冰雪道路上，路面溜滑，車輛穩定性差，制動性能也變差，積雪反射還可能讓駕駛人目眩產生錯覺，所以要提前做好防滑措施，換上專用輪胎。

泥濘道路特別松軟粘稠，行駛阻力大，附著力減小，車輪易側滑，要穩住方向，避免急加速和急剎車。

不同的路面狀況對行車影響不同。濕滑路面降低附著力，增加打滑風險；崎嶇路面影響車輛穩定性和操控性；瀝青路面附著力較好；砂石路面附著力差。

輪胎狀況也很關鍵，胎紋深、胎壓合適、胎面材質好的輪胎附著力強，磨損嚴重的輪胎附著力弱。

行駛速度也有影響，低速行駛附著力好，高速行駛附著力減弱，超速會嚴重降低附著力。

對于轎車來說，在結冰道路上，附著條件會讓加速和上坡能力受很大限制，其他附著值小的路況也類似。

牽引系數與驅動系統布置和車輛質量的軸間分配有關，取決于車輛結構形式。

要準確估計不同路況下的路面附著系數，提高行駛安全性與穩定性，可以在制動工況下基于前后輪輪速和制動力矩來估計。先考慮汽車前后軸荷轉移，在Matlab/Simulink軟件中建模，創建雙輪車輛制動的動力學模型。再把汽車前輪以及后輪的理想和實際滑移率確定為控制目標，建立理想制動力矩滑模控制器，處理好汽車滑模控制器的抖振現象。最后以前后輪輪速和制動力矩作為輸入設計擴張狀態觀測器，利用它觀測路面附著系數相關值。這樣能準確估計各種路況中的路面附著系數，擴張狀態觀測器抗干擾能力強，魯棒性強，可為汽車穩定性控制系統的設計提供參考。