一汽豐田普拉多的內飾設計具有不少特點。

首先是懸浮式中控大屏，尺寸較大，雖厚度有點大，但畫面設計簡潔且功能齊全。下方帶有不少實體按鍵，方便進行座椅加熱、通風、空調控制等操作。

方向盤為四輻式，按鍵規整且比之前精致，加入皮質材質包裹，質感和觸感大氣。換擋機構是傳統機械式擋桿，手剎為電子式，擋桿后方有中央差速器鎖止按鍵和四驅模式選擇撥桿。

內飾整體風格硬派，中控臺比較陡立。座椅寬大舒適，前排座椅帶有打孔皮質包裹，部分車型前排還有電動加熱和通風功能。

車內空間方面，車身尺寸在同級中不占太大優勢，內部乘坐空間基本夠用，天窗設計增加了前后排乘客的主觀空間感受。行李廂內部空間規整，有不錯的縱向進深和擴展性。儲物空間中規中矩。

在配置上，主/被動安全配置齊全，包括自動泊車、零胎壓續航輪胎、自動駐車、陡坡緩降、膝部氣囊等。內飾材料多用軟質材料，還有裝飾性縫線和金屬質感飾條，顯得豪華。舒適性配置豐富，像音響有的車是 14 個揚聲器的 JBL 音響，還有全景天窗、照明側踏板、加熱方向盤、無線充電、冰箱等。

新款普拉多還有全新的半幅式方向盤，將摩托車把和汽車方向盤結合，有制動手柄，加速控制也在方向盤上，適合特殊人群駕駛，同時也提供傳統方向盤選擇。中控臺非對稱設計，符合車輛野性硬朗定位。