拉力賽車起源于早期比賽組織者召集參賽者在指定地點集合然后一起出發進行比賽。

1894 年，以促進汽車可靠性和實用性為目的的重要汽車比賽舉辦，里程 127 公里，裁判委員會裁定勝負，成員須隨車并做評價報告，102 輛車報名，最終 8 輛蒸汽汽車和 13 輛汽油汽車參賽，在巴黎梅洛港集合出發，剛一開始狀況頻出，“標致”和“潘哈德，勒瓦瑟”產汽車分享 5000 法郎獎金。

1907 年北京—巴黎汽車拉力賽是人類首次跨洲賽事，由巴黎《晨報》主辦，中、俄等國承辦，參賽車從巴黎到北京再回巴黎，歷時 62 天，當時清朝汽車罕見，北京路況差，百姓幫忙，已有贊助商雛形。

達喀爾拉力賽由澤利·薩賓迷路被困決定舉辦，路線從巴黎到塞內加爾達喀爾。

世界拉力錦標賽創立于 1973 年，歷史可追溯至 1911 年 1 月 21 日的蒙地卡羅拉力賽，后來因公路賽危險，很多賽事轉變，1953 年國際汽車聯合會創辦歐洲拉力錦標賽，1970 年將汽車制造商錦標賽等賽事加入，1973 年 1 月 19 日，首屆世界汽車拉力錦標賽首場賽事在蒙特卡洛舉行，雷諾表現出色。

總之，拉力賽車起源于早期簡單的集合出發比賽形式，逐漸發展成為各種有影響力的賽事。