最早車內的這種鏡子被叫做“汽車警示鏡”。1906 年，法國人發明了“汽車警示鏡”并申請了專利，這就是車內后視鏡的前身。

1911 年，美國賽車手 Ray Harroun 在自己的 Marmon Wasp 賽車的方向盤前方安裝了一塊固定式的車內后視鏡，他駕駛這輛車贏得了 Indy 500 比賽的冠軍。

Elmer Berger 在 1921 年發明了叫做 Cop Stopper 的鏡子。

隨著時間的推移，車內后視鏡不斷發展，到后來汽車正式裝配后視鏡，每輛車都配備了三個后視鏡，包括外后視鏡、下后視鏡和內后視鏡。外后視鏡反映汽車后側方，下后視鏡反映汽車前下方，內后視鏡反映汽車后方及車內情況。

車內后視鏡作用很大，比如駕駛車輛變道時，駕駛員要提前打轉向燈，再通過車內后視鏡觀察后方車輛的情況，確認安全后再變道。行駛前應調節好后視鏡的部位和斜度，行駛中因為汽車的行駛震蕩，易造成后視鏡的部位和斜度轉變，對此應注意觀測并及時調節。

如今，隨著科技進步，后視鏡的功能愈發強大，不僅能提供基本的視線擴展，還集成了倒車影像、行車記錄儀、指南針等實用功能，有些車型甚至采用了先進的流媒體后視鏡，提供更清晰的視野和更大的視野范圍。