駐車制動器主要有以下類型：

盤式集成式駐車制動器，大部分乘用車采用，其直接集成在兩個后輪的盤式制動器上，軟軸拉動駐車制動機構，推動制動卡鉗活塞前行壓緊制動盤，還集成制動間隙調整機構。

鼓式集成式駐車制動器，結構更簡單，成本更低，將拉動轉化為推動制動蹄片張開，集成簡單的制動間隙調整結構。

盤鼓結合式制動器，很多商用車采用，兼顧成本和制動效能。

按安裝位置分，有中央制動式和車輪制動式，中央制動式直接控制傳動系統，車輪制動式控制某個或某些車輪。

按操縱方式分，有手操縱式和腳踏式，手操縱式在駕駛員右手附近，腳踏式在左腳附近。

按控制方式分，有機械控制式和電子控制式，機械控制式靠機械結構實現剎車，電子控制式通過電子控制系統實現，自動化程度高。

常見的還有傳統的機械手剎，位于駕駛員座椅附近，手動操作。電子手剎，通過電子按鈕控制，操作方便。自動駐車，車輛停穩后系統自動啟用，無需手動。

此外，按結構分，有鼓式、盤式、帶式和彈簧式。鼓式主要由制動鼓、制動片、張緊機構和操作機構組成，適用于重型車輛。盤式由制動盤、制動鉗、液壓操作機構和壓緊機構構成，適用于中高檔車型。帶式主要由制動帶、張緊機構和操作機構組成，適用于小型車輛。彈簧式利用彈簧壓縮變形實現制動功能，適用于手推車等輕型載具。