豐田穿越者的內飾設計有以下特點：

內飾布局方面，基本保持不變。在用料和做工上進行了升級，大面積采用皮革包覆，提升了質感。

色彩搭配上，采用比較柔和的色調，使車內空間看起來寬敞舒適。

儀表盤采用雙炮筒設計，簡單明了，沒有復雜裝飾。

頂配版提供黑棕雙色內飾，采用更多皮革材質，營造出更豪華的座艙氛圍。

配備方面，像電子控制式懸架系統、主動牽引力控制系統、HAC+DAC 上下坡輔助控制系統等均有搭載，智能安全程度更高，讓駕駛更穩定出色。

座椅方面，全車座椅真皮包裹，乘坐空間的舒適性更好。

中控臺方面，一體式中控臺簡潔大方，內部超大使用空間也是一大亮點。

車內配置豐富，如觸摸式液晶屏，銀色邊框木紋飾條為內飾增加豪華感。

第三排座椅落座方式有變化，后兩排可折疊座椅全部折疊能騰出很大空間，方便出行和商務用途。