軍用吉普車的起源可以追溯到多個方面。

在二戰前，美國軍隊主要依靠畜力，軍需部和陸軍雖支持機動化，但受預算和標準化需求限制，進展緩慢。

20世紀30年代，美軍對小型機動車輛有長期需求，如1932年步兵委員會建議購買英國產奧斯汀跑車用于偵察和信息傳遞。

陸軍曾實驗用摩托車執行任務，但因越野局限、噪音大且易出事故，效果不佳。

1936年，本寧堡步兵學校制造了豪伊機槍運輸車，提出了車重0.25噸和四輪驅動概念，雖不實用，但為后續發展提供了思路。

1938年，陸軍采購0.5噸四輪驅動皮卡測試，結果雖有改進，但仍不滿足需求。

1940年，美軍軍需部開始測試美國班塔姆公司生產的輕型乘用車，特別委員會也參與協調工作，測試成功后陸軍制定了更具體的性能建議。

從技術演變看，美國吉普車的技術源于英國奧斯汀七人乘用車。1933年，奧斯汀向美國國防部提交配備機槍的兩座巡邏車，但未被美軍采用。

1935年，美國班塔姆公司接過概念繼續研發。

1940年，多家公司參與美軍輕型偵察車招標，最終班塔姆公司的樣車獲得生產合同。威利斯-奧弗蘭德和福特汽車公司也加入競爭，威利斯MA和福特GP等車型相繼推出。

此外，“吉普”一詞的起源充滿爭議。最初，它不是車輛的正式名稱，早期被稱為Willys-Overland Model MB等。

1941年2月19日，《華盛頓每日新聞》首次使用“Jeep”描述這種汽車。對于“吉普”一詞的來源，有多種解釋，如認為是首字母“GP”的衍生詞，代表“一般用途”，但也有懷疑者提出不同看法。還有說法認為源于漫畫家E.C.西格創造的卡通形象“吉普車尤金”，或者是早在1914年就在美國軍隊汽車庫流傳的俚語，甚至可能是“便宜”“jeepers”“必要部件剛剛夠”等的變體或縮寫。