虎頭奔是奔馳第七代 S 級轎車，代號 W140。

原定于 1989 年 10 月正式投產，但為容納 V12 發動機和高性能制動系統，直到 1990 年 6 月原型車才最終完成。

1991 年 3 月亮相日內瓦車展，起初面世的型號有 300 SE/SEL 和 400 SE/SEL，還有柴油版的 300 SD，隨后推出了 V8 的 500 和 V12 的 600。

1993 年 6 月命名方式改變，將 S 放在數字前，后綴的 E、L 省略。

1994 年 3 月改款的 W140 在日內瓦汽車展亮相，1996 年末又進行后期改款，所以分為前期款、中期款和后期款。

還有德國版、美規車和日規車，外觀內飾有區別。

1992 年 W140 轎跑車 C140 上市，最初有 500 SEC 和 600 SEC 兩款，后改名為 S500 和 S600，之后 C140 系列轎跑車更名為 CL 系列，產量很少。

1995 年 W140 Pullman 車型參加法蘭克福車展，2016 年上海拍賣過 W140 國賓接待車。

虎頭奔有防彈版本和很多特殊版本，如特朗斯科 TRASCO 改裝的 C 柱加長版、勞倫斯版 Lorinser W140、巴博斯版 BRABUS 的 7.3S、AMG 的 7.0 版。

1998 年正式停產，7 年生產周期共生產 40 萬余輛。