豐田 SIENNA 的空間大小相當出色。

它采用 5 門 7 座的車身結構，前排座椅調至最低后，身高 178cm 的體驗者頭部空間 1 拳 3 指。第二排頭部空間 1 拳，腿部空間 1 拳。第三排頭部空間有 2 指，腿部空間沒有余量。

車長 5165 毫米，寬 1995 毫米，高 1765 毫米，將近兩米的寬度帶來了奢侈的橫向車內空間。

超寬的中央扶手、前排豐富的儲物空間，隨處能放隨身物品。天窗和電動側門按鍵設計合理，檔把下方有巨大挖空設計。

中間兩個座椅可以完全放倒，還有最寬的中央通道，方便第三排乘客進入。中配以上車型配備腿托，第三排可以完全隱藏，方便拉大件東西，座椅角度也能調節，保證每個乘客的舒適性。

后備箱空間夠用，加上第三排可隱藏，實用性很強。