直臂式高空作業車和曲臂式高空作業車在性能上存在多方面區別。升降速度上，直臂式更快，曲臂式因多臂伸展較慢；作業高度方面，直臂式可達 56 米，曲臂式最高 41 米；環境適應上，直臂式多用于室外，曲臂式室內外均可，室內常用；動力系統上，直臂式一般為柴油驅動，曲臂式還有鋰電池驅動。這些性能差異使得它們適用于不同作業場景。

在結構形式上，兩者也有明顯差異。直臂式高空作業車采用單焊縫U型臂一次成型，整體結構較為簡潔流暢。這種結構讓它在伸展時能保持較好的穩定性，空間限制小，可在緊密高樓叢中靈活穿梭作業，臂架伸展自如。而曲臂式高空作業車則采用多個液壓油缸形成類似關節的吊臂連接機構，猶如靈活的手臂，可做出各種復雜動作。

工作效率方面，曲臂式高空作業車以高效著稱，完成動作快，能夠迅速調整到所需位置進行作業。它還可通過大臂前端托架快速安裝多種裝置實現多種功能，能跨越障礙進行高空作業，平臺升降到任何位置時均可邊行走邊作業。直臂式高空作業車雖然在升降速度上有優勢，但在整體工作效率上相對曲臂式稍遜一籌。

操作難度上，直臂式相對簡單，因其結構簡潔，操作人員更容易掌握操作技巧。而曲臂式由于多油缸控制折臂，操作難度較大，需要操作人員具備更豐富的經驗和更高的技能水平。

成本價格上，直臂式結構簡單，制造成本相對較低；曲臂式結構復雜，零部件較多，成本也就更高。

綜上所述，直臂式和曲臂式高空作業車各有特點。直臂式高空作業車在作業高度、空間限制小以及成本等方面有優勢，適合在戶外開闊且高空需求大的場景作業；曲臂式高空作業車則憑借工作效率高、適合狹窄環境以及多功能性等特點，在狹窄、復雜的工作環境里發揮重要作用。在實際選擇時，需根據具體作業場景和需求來決定。