SUV 的發展歷程豐富且多彩。

最早在 1935 年，通用汽車推出雪佛蘭 CarryallSububran，被視為美國 SUV 的始祖。同一時期，蘇聯的 GAZ61 將四驅越野車底盤與轎車車身融合，奠定了現代 SUV 的雛形。

二戰時，美國軍方為應對戰爭需求設計偵察車，班塔姆 BRC 開啟越野車先河，威利斯 MB 和福特的設計也被采用。

戰后，Jeep 將軍事技術用于民用，推出改良的越野 wagon，80 年代 Jeep 推出切諾基，確立了 SUV 概念，開始兼顧舒適與越野性能。1976 年，JEEP 發布切諾基時首次提出 SUV 概念。

1989 年，豐田推出首款城市 SUV RAV4，本田于 1995 年推出 CR-V。上世紀末到新世紀初，SUV 概念進入中國，早期因桑塔納和捷達的影響及城市 SUV 車型缺乏，市場份額不大。

2004 年，東風本田國產第二代 CR-V，寬敞空間和優秀駕駛視野吸引消費者。2005 年，奇瑞發布瑞虎，自主城市 SUV 登場。在中國，長城汽車表現出色，哈弗 H6 全球銷量突破 300 萬，哈弗 H9 也受硬核車主喜愛。WEY、大狗、坦克 300 等給出 SUV 更多細分定義。長安的 CS 系列、比亞迪王朝系列中的唐、宋、元等也不斷突破 SUV 定義界限。

美國的福特汽車在 SUV 發展中也貢獻巨大。福特 GPW 是所有 SUV 車型的鼻祖。福特利用皮卡底盤推出 Bronco，標志著專業越野車型向運動多功能車型轉變。1990 年，福特推出探險者，將 SUV 從小眾轉變為熱門車型。此后，探險者不斷更新換代，引領 SUV 發展。

全球范圍內，1994 年豐田 RAV4 標志著“跨界 SUV”開始，1999 年寶馬 X5 引領豪華車市場跨界熱潮，2002 年保時捷卡宴成功推出，2010 年日產 Juke 引發小型跨界車普及。

如今，SUV 含義擴大，風格多樣，成為汽車市場的銷量擔當，未來還將隨技術發展不斷進化。