四輪驅動的發展歷程可以追溯到很久之前。

1893 年，英國人迪普洛克提出了四輪驅動的概念，但最初未應用于傳統汽車，而是在 1899 年設計出全地形車輪，這是坦克履帶的最早原型。

1900 年，德國大眾的創始人斐迪南保時捷造出第一輛由電機推動的四驅車 LOHNER，但這不是真正意義上的四驅系統。

1903 年，荷蘭世爵制造出真正第一臺全時四驅的車輛 60HP，它使用中央差速器做為前后輪差速的調節，還配備了歷史上第一臺直列 6 缸的發動機。

1904 年，迪普洛克制造出第一輛使用全地形車輪的四驅汽車。

1905 年，美國的特威福特因資金問題晚造出四輪驅動的原型車，錯過成為四輪驅動第一人的機會。

1908 年，美國人扎肖和貝斯迪奇共同研發出帶有鎖止中央差速的全時四驅系統，并在 1909 年制造出歷史上第一臺可以鎖止中央差速的全時四驅車 Badger-FWD。

鈴木的四輪驅動車今年滿 50 歲。1971 年登陸澳大利亞，鈴木四輪驅動車有著獨特的發展歷程。1970 年 4 月，鈴木推出新車型，啟動了其四輪驅動傳統。

寶馬汽車的四輪驅動系統 xDrive 在 1985 年首先應用于 325i，之后不斷改進和發展，如今已廣泛應用于多款車型。

四驅技術在發展過程中，經歷了產生初期、探索發展階段和蓬勃發展階段。早期的全時四驅沒有中央差速器和耦合器，后來中央差速器的研發使真正的全時四驅出現。兩次世界大戰期間，越野車開始大量發展，分時四驅被廣泛應用。70 年代后期，全時四驅在汽車拉力賽中表現出色，又開始在轎車中流行。