lidar激光雷達的工作原理是通過發射單元發射激光束，激光束遇到障礙物后會反射回來，被接收單元捕獲。

通過測量每束激光的飛行時間，也就是 TOF（TIME of Flight），來確定障礙物的距離，并構建點云。

點云代表著 3D 世界，因為它獲取的是每撞擊點的準確三維坐標，即 X、Y、Z。

激光雷達每秒能發射大量激光束，高質量的激光雷達每秒甚至可發射多達 200 萬激光束，意味著能產生 200 多萬個點云，從而構建豐富的環境 3D 場景。

在工作過程中，還會用到一些技術和方法，比如點云處理時的體素網格，通過每個立方體只留下一個點來過濾點云，控制點云的最終分辨率。

點云分割會用到 RANSAC（隨機抽樣一致性算法），其目標是識別一組點中的異常值，從而將障礙物從場景中區分出來。

激光雷達工作時還會通過旋轉的機械鏡面測量激光發出和收到回波的時間差，以此確定目標的方位和距離。

由于激光雷達主動發射激光，所以受環境光變化的影響小，測距精確。