Toyota 車的歷史起源可以追溯到 1896 年，29 歲的豐田佐吉發明了“豐田式汽動織布機”，這是日本第一臺不依靠人力的自動織布機，極大提高了生產力。

1924 年，豐田佐吉發明“不停止自動換梭豐田自動織機(G 型)”。

1929 年，將自動織機的專利轉讓給英國公司。

1930 年，豐田喜一郎開始研究開發小型汽油發動機。

1933 年，在豐田自動織機制作所內設立汽車部。

1934 年，豐田喜一郎決定創立汽車生產廠。

1935 年，經過兩年對德國 DKW 牌前輪驅動汽車的拆裝研究，造出了第一輛豐田汽車，該車是二沖程雙缸，木制車身，車頂用皮革縫制。

1936 年，豐田 AA 型轎車問世。

1937 年成立了“豐田汽車工業株式會社”，初始資金 1200 萬日元，員工 300 多人。

1936 年底至 1937 年初，豐田制造的卡車因質量差銷售不佳，但日本侵華戰爭及朝鮮戰爭讓陸軍大批采購卡車，使豐田迅速發展。

1947 年 1 月，第一輛小型轎車的樣車終于試制成功。

1950 年 4 月，豐田汽車銷售公司成立。6 月，朝鮮戰爭爆發，美軍 46 億美元的巨額訂貨，讓豐田進一步發展。

1952 年 3 月 27 日，豐田喜一郎因患腦溢血去世。

1957 年，首次向美國出口豐田轎車設立美國豐田汽車銷售公司。

1959 年，元町工廠建成投產。

1966 年，COROLLA 花冠車問世開始與日野汽車工業公司進行業務合作。

1967 年，開始與大發工業公司進行業務合作。

1972 年，豐田邀請中國汽車工業代表團訪日。

1974 年，豐田與日野、大發等 16 家公司組成了豐田集團，同時與 280 多家中小型企業組成協作網。

1975 年，參與住宅建設事業。

1982 年，豐田汽車工業公司與豐田汽車銷售公司合并為豐田汽車公司。

1983 年，AE86 以 COROLLA 四代的身份投入生產線。

1984 年，與美國通用的合資公司 NUMMI 在美國建成投產。

1988 年，位于美國肯塔基州的獨資生產廠家 TMMK 建成投產。

1992 年，位于英國的獨資生產廠家 TMUK 建成投產。

1997 年，PRIUS 普銳斯(混合動力汽車)投產上市。

1998 年，位于美國印第安納州的獨資生產廠家 TMMI 和西維吉尼亞州的獨資生產廠家 TMMWV 建成投產。

1999 年，位于印度的生產廠家 TKM 建成投產。

2000 年，中國四川豐田汽車有限公司建成投產，生產考斯特、霸王。

2001 年，位于法國的獨資生產廠家 TMMF 建成投產。

2002 年，與中國第一汽車集團公司就全面合作達成協議，中國天津豐田汽車有限公司(現天津一汽豐田汽車有限公司)建成投產。10 月，VIOS 威馳作為豐田汽車公司進入中國的第一款國產車型開始銷售。

2004 年，中國廣州豐田汽車有限公司成立。