近日，北京行易道科技有限公司（后簡稱”行易道“）宣布獲得近億元人民幣C輪融資。本輪融資由健鼎（無錫）電子有限公司和江蘇悅達金泰基金管理有限公司旗下大數據產業基金領投。資金將用于車載毫米波雷達前裝項目大規模量產產線建設和產品創新研發投入，專注于提升智能汽車環境感知能力，支持和促進汽車自動駕駛技術進階和商業化落地。

相關研究報告預測，2025年國內ADAS市場規模將達到2250億元，國內汽車毫米波雷達市場2025 年將超過310億元。在汽車智能網聯化趨勢下，國內初創企業競相角逐毫米波雷達市場。行易道由來自中科院電子所的趙捷博士于2014年底成立。2020年，行易道在前裝乘用車AEB領域，取得實質性進展，經過和國際一流毫米波雷達供應商的競爭，成功獲取了亞洲某車企的ADAS系統雷達供應商的定點資格，合同額超過5億元人民幣。

滿足L2自動駕駛的AEB、ACC等輔助駕駛功能

L2級自動駕駛系統屬于高級輔助駕駛系統，在駕駛員隨時接管的情況下，要求車輛行駛過程中能自主控制方向（橫向）、加減速和制動等，比如支持ACC（自適應巡航）、AEB（自動緊急制動）、LKA（車道保持輔助）。

其中，AEB和FCW（前方碰撞預警）系統通常通過前向毫米波雷達和/或前向攝像頭進行環境感知，測速、測距和目標識別，并在前方障礙物的危險距離內對駕駛員進行警示，AEB系統會在達到設定條件時自動開啟，進行車輛緊急制動。因此，AEB功能安全涉及了生命和車輛安全，是汽車主動安全的重要檢測指標。2019年聯合國歐洲經濟委員會就針對新款汽車和輕型商用車提出的高級緊急制動系統監管草案達成協議，歐盟將從2022年實施，在所有新車（乘用車和輕型商用車）上，AEB系統將成為標配。

AEB功能相比FCW功能，對于毫米波雷達來說，需要在核心技術上實現突破，即在大數據訓練條件下，獲得低誤警率和虛警率、高目標穩定跟蹤能力以及目標區分能力，確保AEB在實際道路應用中安全有效使用。

據了解，目前AEB系統面臨的挑戰是假警報或高漏檢率。例如，汽車的AEB系統對于車輛前方諸如道路標示牌、高架橋、路障、地面低矮物體，以及能見度不高時與環境色接近的危險目標等，如果沒有辦法進行有效識別，將無形中增加行駛風險。

對環境感知系統中的毫米波雷達而言，是否具備對目標高度和目標類型的區分能力、目標預篩選能力和自診斷自校準能力成為滿足AEB需求的試金石。

為滿足上述要求，行易道在研發過程中不斷優化前向中程雷達的性能算法，在其推出的第一代雷達產品中采用了FMCW機制、特征提取算法和融合聚類算法，使雷達具備測高分類功能。

這樣便可進一步優化對當地場景的高處可通行目標（如路牌）、低處可通行目標（如限速帶）和危險目標（如車輛、行人）的穩定區分，在很大程度上降低AEB系統的誤報和誤剎車概率。

目前，該產品已實現前裝商用車FCW和后裝商用車AEB的量產出貨，已行駛超過22個月，里程超過2億公里，全面覆蓋從東北到海南的實際應用環境、道路環境及多功能應用場景。

在行易道第二代中程雷達中，相比上一代增加了超分辨算法，可以獲取更高的角分辨率，可以在更遠距離識別危險目標。

相較于傳統雷達與攝像頭融合系統，加一個控制器組成ADAS系統的方式，新一代雷達開發成為一個可集成運行ADAS功能的控制單元。趙捷博士表示，將ADAS功能集成在雷達中能夠節約一個控制單元，具有更高的性價比，更容易獲得市場認可。

成像雷達滿足L3+自動駕駛需求

成像、高分辨率、360度檢測和感知融合是汽車雷達技術的發展趨勢，也是行易道專注的產品方向。隨著汽車自動駕駛能力的提升，相較于毫米波雷達在航空航天領域的應用，對于車輛周邊目標更高的分辨率及識別能力就成為了車載毫米波雷達很重要的能力。

例如，一直以來毫米波雷達在隧道中的表現經常被主機廠及Tier 1詬病。原因是隧道中會有基礎結構的鋼梁，而雷達電磁波會對金屬產生很強的反射點，并在隧道中來回反射，最后形成多個真實的假目標，且難以濾除。

而行易道早在2016年就開始了車載SAR成像雷達的開發，也就是合成孔徑成像。該技術可為高級別自動駕駛輸出道路特征、車位狀態等豐富信息，并加強了雷達支持前方橫向碰撞預警/制動（FCTA/B）的能力。該技術的優勢在于可以產生非常清晰的成像結果，不存在雜散點對真實目標的干擾。

除了要提升毫米波雷達的成像能力以外，還需要提高雷達的分辨、識別能力以及對信號的解讀能力。

根據實際路試結果，采用SAR技術的雷達對于道路兩邊包括車輛、樹木等目標都可以形成較為清晰的輪廓。在此基礎上加上目前通用的FMCW技術則可以從整體上提升雷達的性能。最直接的效果就是在目標分類與識別方面可以得到直接的提升，包括形狀的識別、長寬與尺寸的估計，以及精確的邊界。行易道將在2022年供應融合了FMCW與SAR技術的ASSAR200。

在信號方面，大眾目前普遍認為不管是攝像頭還是激光雷達都有能力比毫米波雷達承載更多的信息。而事實上，毫米波雷達所接收的回波信號中存在一個全息信號，這意味著環境以及目標物的一些屬性都存在于回波中。“因此，毫米波雷達公司和研發人員要肩負的很重要的一項責任便是從回波信號中提取更多的維度以供自動駕駛做決策。”趙捷博士提到。這也是為什么行易道一直致力于目標的多維特征提取。同時還需要通過大量的數據訓練，對提取出的信號提供可信度以及可支持后續應用的依據。

此外，行易道遠距成像毫米波雷達也在開發中，其感知距離為300米，方位向角分辨率在1度，俯仰角為2.5度，預計2023年實現量產。