萬向傳動裝置的結構組成主要有萬向節、傳動軸和中間支承。

萬向節是實現變角度動力傳遞的機件，就像裝置的“關節”，是關鍵的傳動部件。比如常見的十字軸式剛性萬向節，由萬向節叉、十字軸、滾針軸承、油封、套簡、軸承蓋等件組成。工作時，一個轉動叉通過十字軸帶動另一個叉轉動，同時還能繞十字軸中心在任意方向擺動，滾針軸承中的滾針自轉可減輕摩擦。按萬向節在扭轉方向上是否有明顯彈性，可分為剛性萬向節和撓性萬向節。剛性萬向節又有不等速萬向節（如十字軸式）、準等速萬向節（如雙聯式萬向節）和等速萬向節（如球籠式萬向節）三種。

傳動軸是高轉速、少支承的旋轉體，動平衡非常重要，負責將發動機的動力傳遞到車輪。

中間支承在傳動軸過長時發揮作用，通過支承裝置將斷開的傳動軸支持在車架（身）上，保證傳動軸的穩定性和可靠性。

萬向傳動裝置可分為閉式和開式兩種。閉式萬向傳動裝置采用單萬向節，傳動軸被封閉在套管中，套管與車架做球鉸連接，與驅動橋固定連接，傳動軸外殼能傳遞汽車縱向力。開式萬向傳動裝置結構簡單、重量輕，被現代汽車廣泛應用。

總之，萬向節、傳動軸和中間支承這幾個部分協同工作，使得萬向傳動裝置能夠在兩軸夾角和距離變化時，依然可靠傳遞動力，是汽車傳動系統中不可或缺的部分。