制動器主要分為以下幾類：

鼓式制動器，主要由車輪軸承、制動鼓、左右制動蹄和制動輪缸組成。踩下制動踏板時，制動輪缸中的活塞推動左右制動蹄壓住制動鼓產生制動力。

盤式制動器，結構包括轉向節、車輪軸承、翼子板、制動盤、制動鉗。制動力由左右兩側的剎車片產生，踩下踏板時，剎車片被活塞缸推出夾緊制動盤。盤式制動器中按卡鉗形式又分浮動卡鉗和固定卡鉗。浮動卡鉗制動器卡鉗由支架和卡鉗體組成，卡鉗體在支架上輕微滑動，一側有活塞和剎車片，制動時一側先接觸剎車盤，然后整個鉗體反向施力讓另一側剎車片接觸。固定卡鉗制動器制動盤兩側都有活塞缸，油路相通，踩下踏板時兩側活塞缸推動剎車片夾緊制動盤。

此外，還有一些特殊類型，比如結合了盤式和鼓式特點的制動器。

按驅動部件分，有機械制動器、氣壓制動器、液壓制動器、電動制動器、人力制動器。

常用制動器按摩擦方式分，有摩擦式和非摩擦式。摩擦式制動器又包括外抱塊式、內脹蹄式、帶式、盤式等。非摩擦式制動器有磁粉制動器、磁渦流制動器、水渦流式制動器等。

帶式制動器結構簡單，包角大，制動力矩大，但制動輪軸受力大，制動帶比壓和磨損不均，散熱差，適用于大型機器。

塊式制動器結構可靠，散熱一般，調整方便，制動力矩與旋轉方向有關。

盤式制動器散熱好，配合電子駐車效果佳，固定鉗一般用于賽車和跑車，浮動鉗多用于普通家用車。