L4 自動駕駛在惡劣天氣條件下的表現不太理想。

惡劣天氣如降雨、降雪、霧、強光等都會對其產生影響。

降雨時，小雨對 L4 自動駕駛的主要傳感器如激光雷達影響不大，但大雨可能形成團狀霧，造成虛假障礙物。攝像頭在雨中容易被雨滴破壞，導致數據失真。

降雪時，雪容易形成障礙物，干擾激光雷達的點云準確性和視距，還可能影響激光雷達的低溫工作性能。

霧會降低攝像頭和激光雷達的探測能力，影響目標檢測和定位。

強光會影響攝像頭和激光雷達的感知，可能導致信號衰減和數據失真。

為應對惡劣天氣，采取了多種措施。

機械方面，通過安裝防護外殼、雨刮器、加熱器、超聲波清洗等方式減少天氣影響。

感知增強方面，研究了雨、霧、雪等天氣下的感知技術，如激光雷達的波形識別和多回波處理，攝像頭的去雨、去霧、除雪技術等。

還通過融合多種傳感器，如激光雷達、攝像頭、雷達等，提高在惡劣天氣下的導航能力。

同時，采用分類和評估方法，對天氣和能見度進行分類，進行風險評估。

在定位方面，先驗地圖是主要手段，多傳感器位置識別也更穩健。

在規劃和控制方面，惡劣天氣下車輛控制和決策模式需要調整，如減速、激活應對策略、調整跟車距離和牽引模式等。

總之，雖然 L4 自動駕駛在惡劣天氣下存在挑戰，但通過不斷的技術研發和措施改進，其性能有望逐步提升。