豐田自動駕駛的安全性通過多方面技術和系統來保障。

首先是傳感器性能進步，能更精準監測周邊環境。計算機算力增強，快速處理大量數據。軟件創新，包括人工智能的應用，提升系統反應和決策能力。

2015 年豐田商業化具有先進安全功能模塊的技術，能監測更多物體和行人，擴大輔助對象，已覆蓋 144 個國家和地區約 3600 萬輛汽車。

其最新推出的安全傳感技術 PDA，可提前預判障礙物，比如距離橫穿馬路的行人一定距離時就減速，與行人、自行車等保持安全行駛距離，監測到行人或車時直接減速至安全速度范圍。

從 2012 年開始的 PKSB，通過超聲波傳感器、攝像頭檢測車輛前后障礙物，進行加速抑制和減速控制輔助規避碰撞。

TSS 智行安全系統從“以人為本”出發，包含預碰撞安全系統、車道偏離警示系統、動態雷達巡航控制系統和自動調節遠光燈系統四項功能。發展到 2.0 階段屬于 L2 級別自動駕駛，在卡羅拉、新 RAV4 榮放等車型搭載，加入 LTA 車道循跡輔助功能。預碰撞安全系統能在危險來臨時提醒并主動剎車。

豐田研究院展示的全新“衛士”安全系統，靈感來自戰斗機飛行控制系統，提前干預車輛避免事故，駕駛員始終保持控制，可主動干預使車輛短時間離開車道再返回，是自動駕駛的過渡。

豐田在江蘇常熟建立研發中心，通過多種特種路面進行模擬測試，保障智能駕駛輔助系統的安全性，功能涵蓋預碰撞安全系統、預判式主動駕駛輔助系統、泊車輔助制動系統、智能泊車系統、動態雷達巡航控制系統以及智能車道循跡系統等，對應日常駕駛場景保障駕乘人員安全。