現在只有貨車、班車、跨境出租車、跨境大巴、跨境私家車可以過橋。跨境私家車是指在廣東和香港有牌照的汽車。沒有粵港牌照的私家車是不允許上橋的。想體驗珠港澳大橋，只能辦理海關手續，乘坐跨境大巴或班車。

港珠澳大橋上可使用的5種巴士——跨境巴士:大橋通車第一年，粵港澳共安排跨境巴士配額200輛，其中粵港澳150輛，港澳50輛，均已分配。此外，目前在其他港口行駛的粵港跨境巴士，也有200個配額可轉乘大橋。每次往返每天可操作一次配額。跨境巴士不允許在大橋港區接新乘客。——班車:港口班車作為大橋粵港澳三港之間的主要交通工具，提供接駁服務。高峰時段每5分鐘一班，非高峰時段每10~15分鐘一班，深夜時段每15~30分鐘一班。港口班車不受配額限制。

——跨境出租車：大橋開通首3年安排粵港、港澳跨境出租車配額共250個。其中，粵港配額150個，港澳配額100個。每一配額可營運一輛跨境出租車，每日往來接送次數不限。——貨運車輛：在粵港跨境貨車方面，現時粵港跨境貨車可以免辦手續通過港珠澳大橋。大橋開放初期，暫不增加粵港跨境貨車指標；在港澳跨境貨車方面，現時港澳特區政府仍在就跨境貨車的細節安排進行討論。——跨境私家車：在粵港私家車方面，在大橋開通前發出的香港兩地牌私家車及內地私家車配額分別為約10000個和約1000個。在港澳跨境私家車方面，香港及澳門跨境私家車配額分別為300個及600個，持配額的私家車可于有效期內多次進出港澳市區。

港珠澳大橋開通后，以往已經獲批的皇崗、文錦渡、沙頭角和深圳灣口岸的粵港兩地車，能免加簽直接行走大橋。但是珠港澳大橋歷經將近1一年時間，耗資480億元建成，往后可能會慢慢放寬政策，保證盈利。珠港澳大橋的穿梭巴士，包括“港澳線”和“港珠線”，兒童、老人乘坐五折優惠，價錢下面：港珠線：白天正常價：58元，優惠價29元；夜間正常價：63元，優惠價32元；港澳線：白天正常價：58元，優惠價29元；夜間正常價：63元，優惠價32元。穿梭巴士只往來口岸，不進到市區。所以需要想乘坐，要先到珠港澳大橋。無需提前購買車票。