L4 自動駕駛的安全性保障主要從多個方面實現。

首先，要明確 ODD 定義，將 L4 系統不能處理的靜態場景區分到 ODD 外，確保高精地圖及時更新，以應對動態目標對設計系統的影響。

其次，開發算法要覆蓋所有可能的用戶使用場景，包括正常標準使用工況和異常使用工況。軟硬件測試和系統功能測試也要涵蓋所有測試案例。

在環境安全方面，自動駕駛車輛要能認知周邊動靜態環境，與環境進行雙向交互，其行為需基于實時環境信息及全面、可解釋的駕駛規則進行，還要建立不同靈敏度的安全責任模型。

在行為安全方面，自動駕駛汽車本身不會導致事故，在其它車輛發生錯誤時能做出正確反應，能識別危險情況并適當響應。

在功能安全方面，要基于功能安全進行失效避免分析，建立安全分析流程，進行安全功能設計，包括實時診斷監控系統和冗余設計，還要進行預期功能安全設計，最終通過量化的數據證明系統的安全性。

在運營/質量安全方面，自動駕駛系統的所有模塊和功能都要進行大量測試，包括仿真系統測試和真實路測。

在安全優化方面，OTA 升級至關重要，涵蓋售前和售后，涉及軟件系統和數據，根據升級內容有不同更新頻率。

在開發過程中，要通過大規模數據采集優化算法，利用軟開關設置注意事項，教育用戶安全操作，設置明顯易識別的 HMI 交互方式。

總之，只有通過全面且嚴謹的策略，才能保障 L4 自動駕駛的安全性。