二級減速器常見的類型有多種。

比如行星二級減速器，它由行星齒輪傳動機構組成，具有穩定性好、傳動效率高、扭矩大、噪音低等優點，結構緊湊能實現多級減速，廣泛應用于自動化設備等領域，但材料及零件加工精度要求高，結構復雜，制造與安裝較困難。

還有RV二級減速器，其以行星齒輪減速機構作為第一級減速，外加擺線針輪減速機構作為第二級減速，具有減速比大、剛度大、耐沖擊性強、承載能力強等特點，結構緊湊使用可靠壽命長，不過體積大，重量重，加工工藝復雜，零件數量多。

諧波二級減速器主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪組成，傳動比大，單級同軸可獲得高減速比，體積小重量輕，結構簡單零件少，傳動效率高壽命長，但柔輪易疲勞破壞，起動力矩大，不能用于傳動速比小于35的場合，承受大扭矩和沖擊載荷能力有限，精度壽命短。

矢量擺線二級減速器以鋼球作為傳動部件，具有結構緊湊、噪音低、重量輕、體積小、零背隙、傳動平穩、輸出精度高等優點，傳動效率高達93%以上。

此外，還有圓柱齒輪二級減速器，有單級、二級、二級以上二級，布置形式為展開式、分流式、同軸式。圓錐齒輪二級減速器適用于輸入軸和輸出軸位置成相交的場合。蝸桿二級減速器主要用于傳動比大的場合，傳動比較大時結構緊湊，但效率低。